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本文目錄一覽：

• 1、液壓馬達(dá)用途
• 2、小松挖掘機(jī)液壓泵壓力怎么調(diào)
• 3、小松挖機(jī)憋車黑煙大!求高手解答。。
• 4、模糊自整定pid的kp,ki,kd如何確定?

液壓馬達(dá)用途

液壓馬達(dá)便于調(diào)速，依靠液壓閥的調(diào)節(jié)，可以在0-最大轉(zhuǎn)速之間無(wú)極調(diào)節(jié)，馬達(dá)本身不需要特殊設(shè)計(jì)，成本低。這比電機(jī)+減速機(jī)，或者變頻電機(jī)、伺服電機(jī)便宜的多。

徑向柱塞馬達(dá)屬于低速大扭矩馬達(dá)，它具有轉(zhuǎn)速低、輸出扭矩大的特點(diǎn)?？梢杂糜诟黝悪C(jī)械的行走、牽引、驅(qū)動(dòng)以及提升等，因此在冶金、礦山、起重、運(yùn)輸、船舶等機(jī)械的液壓系統(tǒng)中經(jīng)常使用。

擺線液壓馬達(dá)用途廣泛，主要用于農(nóng)業(yè)、漁業(yè)、輕工業(yè)、起重運(yùn)輸、礦山、工程機(jī)械等多種機(jī)械的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中。應(yīng)用擺線液壓馬達(dá)的例子：農(nóng)業(yè)用：各種聯(lián)合收割機(jī)，播種機(jī)，旋耕機(jī)，割草機(jī)，噴霧機(jī)，飼料攪拌機(jī)，地面鉆孔機(jī)。

液壓馬達(dá)和液壓油缸都屬于執(zhí)行元件。作用是將液壓能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能。簡(jiǎn)單的說(shuō)就是：油缸的作用是提供直線運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力，并且能提供比其他控制方式大的多的力。

液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)是一種現(xiàn)代化的發(fā)電設(shè)備，能夠?qū)⒂鸵耗苻D(zhuǎn)化為機(jī)械能，從而推動(dòng)地面發(fā)電機(jī)發(fā)電。液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)主要用于農(nóng)業(yè)、煤礦和采石場(chǎng)等場(chǎng)所的動(dòng)力裝置。

液壓馬達(dá)習(xí)慣上是指輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，將液壓泵提供的液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的能量轉(zhuǎn)換裝置。

小松挖掘機(jī)液壓泵壓力怎么調(diào)

(一)測(cè)試拆下油壓測(cè)量塞①或②，安裝M10×25快換接頭，并安裝58MPa{600kg/cm2}壓力表。

首先找到小松120一6液壓泵流量的調(diào)節(jié)器。其次在調(diào)節(jié)器上找到調(diào)節(jié)螺栓。最后轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)螺栓即可調(diào)節(jié)小松120一6液壓泵流量。液壓泵是靠發(fā)動(dòng)機(jī)或電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為液壓能的液壓系統(tǒng)動(dòng)力元件。

挖掘機(jī)液壓泵流量的調(diào)整：主泵流量的調(diào)整(1)松開流量鎖緊螺母。(2)轉(zhuǎn)動(dòng)壓力調(diào)整螺栓，直到壓力符合規(guī)定為止。

液壓泵壓力調(diào)節(jié)方法可以根據(jù)液壓控制的需求來(lái)選擇，常見的有手動(dòng)調(diào)節(jié)、機(jī)械調(diào)節(jié)和電子調(diào)節(jié)等方法。手動(dòng)調(diào)節(jié)液壓泵壓力 手動(dòng)調(diào)節(jié)液壓泵壓力是較為簡(jiǎn)單和常見的一種方法。通過(guò)人工操作調(diào)節(jié)閥門，使得泵的輸出壓力在規(guī)定范圍內(nèi)。

小松挖機(jī)憋車黑煙大!求高手解答。。

1、挖掘機(jī)都用柴油發(fā)動(dòng)機(jī)。如果有黑煙，應(yīng)該是空空氣濾芯堵塞造成的。如果空空氣濾芯堵塞，發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣不足，使發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒不充分，發(fā)動(dòng)機(jī)就會(huì)冒黑煙。柴油機(jī)未完全燃燒時(shí)容易冒黑煙。柴油機(jī)的工作原理不同于汽油機(jī)。

2、(4)在駕駛中應(yīng)均勻加油，正確操作。如果發(fā)動(dòng)機(jī)在正常運(yùn)行中，忽然猛踏油門，也會(huì)出現(xiàn)排氣冒黑煙的現(xiàn)象。(5)保持氣缸的密封性。

3、挖機(jī)使用的都是柴油發(fā)動(dòng)機(jī)，如果出現(xiàn)了冒黑煙的情況，應(yīng)該是空氣濾芯堵塞了導(dǎo)致的。如果空氣濾芯堵塞了，那發(fā)動(dòng)機(jī)會(huì)出現(xiàn)進(jìn)氣不足的情況，這樣發(fā)動(dòng)機(jī)就會(huì)出現(xiàn)燃燒不充分的情況，所以發(fā)動(dòng)機(jī)會(huì)冒黑煙。

4、小松挖機(jī)黑煙大怎么辦？在面對(duì)這一情況時(shí)，首先需要立即停止挖機(jī)的工作，以避免進(jìn)一步損壞設(shè)備和加重環(huán)境污染。接下來(lái)，檢查挖機(jī)的引擎和排氣系統(tǒng)是否正常，確保沒有發(fā)生故障。

模糊自整定pid的kp,ki,kd如何確定?

Kp，Ki，Kd。Kp為PID中的比例參數(shù)，比例項(xiàng)根據(jù)當(dāng)前量（Now）與設(shè)定量（Set）的差值按Kp比例放大后得到輸出的控制量，即：Out = Kp（Set - Now）。其中dt為系統(tǒng)采樣周期，一般為較小的浮點(diǎn)數(shù)。

首先一般PID控制器在仿真中的參數(shù)設(shè)置如圖。然后自適應(yīng)模糊pid控制系統(tǒng)框圖。接著采用積分分離策略：誤差在0附近，ki變化量取正。然后采用積分分離策略：誤差不在0附近，ki變化量取0。

Kd參數(shù)越大，向速度相反方向剎車的力道就越強(qiáng)，如果是平衡小車，加上P和D兩種控制作用，如果參數(shù)調(diào)節(jié)合適，它應(yīng)該可以站起來(lái)了。 Ki積分增益 Ki積分控制考慮過(guò)去誤差，將誤差值過(guò)去一段時(shí)間和(誤差和)乘以一個(gè)正值的常數(shù)Ki。

首先要根據(jù)建好的模型整定普通PID控制器的參數(shù)，然后再由該參數(shù)，分別確定模糊PID控制器中Kp，Ki，Kd三個(gè)參數(shù)的論域。

基本的PID算法，需要整定的系數(shù)是Kp（比例系數(shù)），Ki（積分系數(shù)），Kd（微分系數(shù)）三個(gè)。

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